Panicale sorge a 441 m s.l.m. ed è ritenuto la più bella terrazza naturale sul lago Trasimeno. Il suo centro storico trova la sua origine dell’Alto Medioevo, in analogia con la gran parte dei centri storici del circondario. In questo periodo, infatti, il piccolo villaggio di Panicale doveva essere situato sulla cima più alta della collina, oggi Piazza Masolino, dove doveva essere un insediamento di capanne e una fortificazione in legno. Lo sviluppo del paese si ebbe entro il volgere del Medioevo, quando il piccolo villaggio divenne un borgo fortificato dalla caratteristica struttura a mura concentriche degradanti lungo il colle su cui sorge. Forma che mantiene tutt’oggi.

I vicoli dall’andamento ellittico racchiudono tre piazze: la più bassa è piazza Umberto I con al centro l’antica cisterna oggi fontana; la seconda, a mezza costa, è Piazza San Michele su cui si affaccia la Chiesa Collegiata omonima, e la terza, la più alta, Piazza Masolino dove si trova il Palazzo del Podestà, simbolo in epoca medievale del potere civile, e da cui si gode una bella visuale sul Lago Trasimeno.

Lungo le mura, anticamente circondate da un fossato, si aprono le due porte, la Perugina e la Fiorentina che eloquentemente guardano verso l’Umbria e verso la Toscana.

Sull’origine del nome Panicale vi sono diverse ipotesi. La prima vuole che derivi dal latino “Pani calet”, luogo dove ardono le are al dio Pan, la seconda ipotesi vuole che derivi dal greco “Pan Kalon”, dove tutto è bello. La terza ipotesi, invece, più realistica riconduce l’origine del nome alla coltivazione del panìco, il cereale, da cui deriverebbero anche le due spighe di dello stemma civico. 

Cittadino illustre del borgo è il condottiero Boldrino Paneri (1331-1390), ricordato per l’imponente statura di più di due metri, e per il destino della sua salma. La sua ferocia era nota ai suoi nemici ed i suoi soldati consci di questa sua caratteristica decisero di sfruttare Boldrino anche ormai defunto. Fecero imbalsamare il suo corpo e lo portarlo per lungo tempo nei campi di battaglia per sfruttare la paura che incuteva nei nemici anche solo a vederlo.

Panicale tra Medioevo e Rinascimento fu legato a Perugia, facendo parte del suo territorio e costituendo sia un importante centro per l’approvvigionamento di cibo sia un avamposto verso ovest. Lo stemma civico del borgo, infatti, è composto da una torre con spighe di panìco affiancata ad un grifone simbolo di Perugia.

Nel 1505, il Perugino lasciò memoria del suo passaggio dipingendo nella Chiesa di San Sebastiano uno dei suoi celebri affresco, “Il Martirio di San Sebastiano”. Il Rinascimento, infatti, coincide con uno dei momenti più floridi per il borgo, che fu definito da Papa Paolo III Farnese “terra insigne”.

Nel XVIII secolo viene edificato il Teatro del Sole, rinnovato nel XIX e intitolato oggi a Cesare Caporali.

Nel 1930 Anita Belleschi Grifoni avvia una scuola di ricamo per trasmettere alle giovani l’arte tutta panicalese del ricamo ad ago su tela di tulle, denominata Ars Panicalensis, oggi ben rappresentata nei lavori esposti nel museo allestito presso la chiesa di Sant’Agostino.

Panicale ha ricevuto la Bandiera Arancione del TCI nel 2007 e dal 2008 è uno dei Borghi più Belli d’Italia.